Twinclue's Blog

RoboCup Junior Rescue Mazeに参加するTwinclueのブログ

開発進捗報告

f:id:Twinclue:20210917234847p:plain Twinclue初の進捗報告(不定期)です。
チーム結成報告から実に125日経過し,初の記念すべき進捗報告です!

機体設計

ここ数年の残念期間を経て熟成されたいい感じの機体が設計できました。 まだまだ改良の余地はありますが、今できるベストだと考えています。 メンテナンスや機能拡張を行いやすく、なおかつ競技に必要な機体性能を十分にもたせた設計になっています。
こだわりポイントがいくつもあるので、今後別記事にて紹介予定です。

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大胆にモジュール化した設計

機体製作

おおかた完成し、レスキューキットの排出機構やバンパーのパーツを作ってくっつければひとまず完成になります。 Hazがテスト期間に突入してしまっていたので、テスト終了次第仕上げにかかります。 今のままでもMDF全開な色の自然派ロボットって感じがしていいとは思いますが、かっこよくしたいので塗装を予定しています。 塗装後の姿もお楽しみに!

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自然派ロボット

機材故障

ここ1ヶ月で3Dプリンターが2回別の箇所が故障し、レーザーカッターも不調に。
しかもレーザーカッター用のPCのHDDまでおだぶつになってしまいました。もう泣きそうになりながら修理用部品をかき集めて修理と製作を繰り返しています。メインPCのBlueToothモジュールまで壊れてしまいました。もうやだぁぁぁ

回路部品テスト

設計をする前に新しく使う部品のテストをしましたが、その途中でTeensy3.5が2つも壊れてしまいかなり面食らいました。明らかな自分のミスで壊したことは過去に一度だけありましたが、この2つについてはまだ詳細な原因が掴めていません
ただし症状は似通っているので、これから故障原因を究明したいと考えています。

回路設計

進捗だめです!!

(東東京ノード大会が11月下旬に開催されると想定したスケジュールで)8月13日に終了する予定であった設計タスクは、回路の全体的な仕様の決定が遅れたことや回路図設計・機体設計が数回変更されたことなどにより3週間以上遅れてしまいました。JLCPCBに基板製造を外注して、今はkossanが必死ではんだ付けと動作確認をしています

三└(┐卍×o×)卍ドゥルルルルルルル 

一発で動くといいなぁ...。 昨今は半導体不足やコネクタ不足で界隈が阿鼻叫喚(?)の騒ぎですが、Twinclueも例に漏れず、一部のコネクタを手に入れることができませんでした。代替可能なコネクタを使って凌ぎます。

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XA・XHコネクタが混ざっている

敵はノイズにあり

今回のロボットは機体表面にI²Cを使うセンサーが多数配置される構造になっているため、いかに通信線をノイズなどから守るか悩みました。できることはしたと思いますが、問題なく動作するかは実際にロボットとして組み上げてからのお楽しみです。

基板屋さんにおこられた

今回発注した基板は合計8種類で、うち1つは実際のロボットには使用しない実験用基板です。この基板に関してはJLCPCBさんにおこられてしまう事件が発生したので、これはまた別記事のネタとしても消化したいと思います。

ソフトウェア開発

カメラ

最近視覚的被災者の種類が増え、文字の種類だけでなく色も判別しなくてはいけなくなってしまいました......
それに対応するための新たな被災者判別アルゴリズムを作成し、実用可能であると判断できるところまで持っていくことができました。 これまた別記事にて紹介します。流行り(?)のAIなどではありませんが......

機体制御

kossanとHazで分担して作成することにしました。 とにかくこの機体制御をいかに確実に、正確に行えるかが一番重要であると考えています。 二人で分担して作業を行うことで、負荷の軽減と質の向上をねらっています。

迷路探索

2つプランを用意して検討中です。どうしようかなぁ.......🤔

これからのプランなど・雑記

将来的な開発方針

最初の記事で書いたような"野望"を達成するべく、直近の大会より先の開発方針を決めました。今まで経験したことのない、今までのロボット製作と比べてずっと"研究"に近いものなので楽しみです。

氷と帽子

ヒヤリ・ハットを記録する場所をチーム内共用でつくりました。貯まっていくことが良いことか悪いことか...いずれにせよ活用していきたいと思います。

ゆる募

身の回りの機材がどんどん壊れていかなくなるようなおまじないをご存じの方がいらっしゃいましたらぜひ教えて下さい。泣いて喜びます。