ジャパンオープンけいはんな大会出場しました
kossanです。RCJ2022はバンコク大会がもうじき開催されるようですね。これをみて、けいはんな大会レポート記事を放置していたのを思い返したので、ちょいっと編集してここに公開します。長いのでぼちぼち読んでください：
4/22 - 24に開催されたロボカップジュニアジャパン2022けいはんな大会に参加してきました。大会期間が3日あれば3日分しっかりアクシデントが発生しましたので、それらを含めたレポートをしていきます。
結果
競技成績3位、優秀プレゼンテーション賞に加えて後日、JSAI賞を獲得しました。競技成績は3回の走行の合計点で決定され、点数は2000点以上の満点[1] に対して110点と良くない結果でした。試合動画はこちらに公開しています。よければ以下の文章と合わせてご覧ください。
全体スケジュール
3日の日程のうち選手としては、1日目は車検とフィールド練習、2日目は2回の得点走行、3日目は1回の得点走行がありました。詳細はレスキュー技術委員会ブログにて公開されているスケジュール案をご参照ください。
1日目
15時からチーム受付が始まるとされていましたが、時間になっても準備が終わらなかったようで、もう暫く待つこととなりました。その後先にSoccerリーグのみ入場が始まり、続いてRescueリーグの入場も始まりました。
車検
入場開始してすぐ登録してパドックに入り車検を受けましたが、ここからが大変でした。私たちはLiPoバッテリを使用しているのでRCJ規定の取り扱い規則に従い動くのですが、けいはんな大会のバッテリー取り扱い規則には「車検チェックシート」が必要という記述がありました。車検チェックシートは事前に公開や頒布されなかったことから、先に車検窓口に行ってチェックシートを受け取ってから電池検査をし、再度車検を受けるべきだと判断しました。
しかし車検の受付でRescue Mazeには車検シートが存在しないことを伝えられ、他のチームにおくれて電池車検に向かうことになりました。さらにはその電池車検の窓口は会場に2つしかなく、全リーグのLiPoバッテリ使用チームが集結して成した長蛇の列のしっぽに並ぶほかありませんでした。その待ち時間は、待機列で近くにいたRoot41やOrionのメンバと軽い交流をして過ごしました。他チームのロボットを間近で観察することができて、これが現地開催の大きなメリットだと感じました。
電池検査終了後は車検の列に並びました。車検も車検で1列しかない上に1チームにかなりの時間がかかっていたので、これまた長い待ち時間ができました。その時間で、車検を担当していなかったスタッフの方に可能な範囲で車検をすすめていただいたり、周りの方々（主にスタッフさん）と雑談したりしていました。我々は車検で無線通信の話が必ず出ると踏んでいて「無線通信用のデバイスをどこにも搭載していない」と断言することは考えていたのですが、その後に「でも、いかなる電線も使い方によってはこう、電波を発して...」みたいにジョークを噛まされて面白かったです🙂
調整
本来のスケジュールでは17:00に選手退出とされていました。しかし、間際になっても終わっていない車検の状況を鑑みて退出時間を30分延長していただけました。その間に練習用フィールドでロボットを動かし、状態を確認しました。カメラセンサの調整ができていなかったことと、フィールドに直射日光が差し込んでいたことから、被災者検出以外の調整を優先しました。坂を降りてすぐの地点や旋回地点に設置されていた2cmバンプに苦労したほか、11マスの直線路で距離センサの測定範囲外となりマップが狂う問題（当時修正途中）がより顕在化するなどしました。
ホテルにて
会場での調整時間に間に合わなかったソフトウェア上の修正をまず行い、その後足回りなどのメンテナンスを行いました。最後に念のためにレスキューキット排出機構の動作確認をしたところ、不具合が見つかりました。分解してサーボモータのトルク低下がみられたため、予備と交換しました。しかし直後の動作確認で予備サーボモータのギヤを破壊しました。
— Haz (@K_Hazk) 2022年4月22日
もう1つ持っていた予備モータに取り替えましたが、それの替えとして、1つめの個体からギヤを、2つめの個体からモータを取り出してニコイチサーボを作りました。結局、最初の予備サーボのギヤは不良品だったようで2日目以降に破壊はなく、ニコイチサーボの出番はありませんでした。
2日目
2日目の2回の走行は、事前に公開されていたスケジュール案では両方ともチーム番号順（エントリー順に振られており、真っ先にエントリーした弊チームは一番最初、）となっており、私たちはキャプテンミーティングでくじ引きを提案するつもりでした。しかし、2日目朝時点で2回目の走行順のみがくじ引きにされました。1回目に関してもくじ引きにならないかとダメ元で聞いてみましたが、さすがに時すでにお🍣でした。ちなみにくじ引きは見事に2番を引いてしまいました（泣）
調整時間
1日目夜に編集したソフトウェアの動作確認を行いました。調整途中でOpemMV - Teensy3.2間のUARTを用いた通信がうまく機能していないことに気付き、OpenMVからのPWMによるLEDの制御を中止したりOpenMVのファームウェア書き換えをしたりして修正しました。
競技1回目
1回目の走行はまず、右側が斜面になっているT字路で壁と機体を並行に保つ機能（以下、"壁補正"）が誤作動を起こして不規則な動きが発生し、その過程でおそらく壁同士の接合部をVisual Victimだと誤認識する動作をしました。また、左右が空いている場所で距離センサが近くの壁の端を認識してしまい、折り返してしまう動作が複数回発生しました。さらに競技開始後3分頃にロボットが不必要な後退の動作をはじめ、競技進行停止後は動作しなくなりました。競技当時は原因がわからず、4分30秒ほどでリタイアしました。
調整時間
合間の調整で壁補正の修正などをしている間に、機体がバンプに差し掛かった際に底面を擦ってラインセンサを破壊してしまったため、予備基板に取り替える作業を行いました。さらにカメラの動作不良がまた発生し、対処できませんでした。
競技2回目
カメラが正常に動作しなくなったため、被災者の誤発見を避けるためHeated Victimのみを検知する設定で挑戦しました。得点走行を初めてすぐロボットが想定外の動作をして壁同士の接合部に引っ掛かり、さらに侵入禁止の黒タイルに進み続けたことで競技進行停止となりました。その後はロボット本体の異常はみられず走行が続きましたが、斜面に接する壁の接合部や板状のバンプに引っ掛かり競技進行の停止が重なりました。これ以上の得点が見込まれない（減点がかさむ）と考えて、得点走行開始後4分30秒ほどでリタイアしました。
競技語の調整&ホテルにて
会場でラインセンサを予備含め2つとも破壊してしまったので、基板に代替のセンサ部品を取り付けました。会場でNJL7302-F3を譲っていただいた方、大変ありがとうございました。さらに、これ以上破壊しないようにセンサ基板の位置を底板より内側に移動させるように加工しました。またUARTを用いた通信の復活の目処が立たなかったため、UARTで使っていたI/OピンのHIGH/LOWの組み合わせで被災者の情報を表現する通信方法を実装しました。画像認識自体のアルゴリズムについては、見切れている被災者（のようにみえる色の集合体）を認識の対象外とする処理を加えて誤検知の低減を図りました。
3日目
3日目の走行順は、2回目までの走行で成績が良かったチームから好きなタイミングを選ぶ形式で、Twinclueは4番目でした。
調整時間
障害物や壁に乗り上げ、坂と誤認識して前進の動作を続けるケースが多く見られたため、障害物をよける動作の修正や乗り上げ判定の追加などに努めました。途中でRoot41（現, Blend）のしろくまさんが練習フィールドに足を運んできてくださり、Mazeに関してお話をしました。
すごい！！来年これやるのか…わくわくしますね😎@K_Hazk @KossanSato pic.twitter.com/iUDdseChFp
— しろくま🥒胡瓜 Blend (@shirokuma89dev) 2022年4月24日
競技3回目
被災者検知は1,2回目と比べて良好に動作しましたが、被災者を別の種類の被災者と誤認識することや、被災者の見逃しが複数回発生しました。また壁面や障害物に引っかかって乗り上げるケースが複数回発生し、競技進行の停止を複数回行いました。これらの影響でマップが狂った為かロボットが一定の場所を周回し続けてしまい、タイムロスをしてしまいました。
そのあと
3試合目のすぐ後に設定されていたインタビューを受けました。ロボットに施してきた工夫をよく伝えることができたと思います。 Majorのロボカップに参加している人による、Major、特に@Homeリーグの紹介プレゼンをききました。また、Juniorに新設されたRescue Simulation (Webots-Erebus)の紹介プレゼンも聴講しました。
おしまい
長くなってしまったので、けいはんな大会までのチームとしての活動の振り返りは別記事にするかも。しないかも。です。 この記事の進捗具合からして可能性は低いので、まぁ、見かけたときによろしくおねがいします。
参考
[1] Re: The history of "M&Y" RCJJジャパンオープン2022けいはんな Rescue Mazeの競技 2022/07/10閲覧 blog.goo.ne.jp
RCJジャパンオープンけいはんな前日
お久しぶりです、Hazです。
気がついたらもうあっという間にジャパンオープン前日になってしまっていました。
出場される皆さん、機体の出来はいかがでしょうか？
Twinclueは関東出場時の機体をベースに、問題となった箇所を全体的に改善し、新たな機能もいくつか追加することができました。
完璧な仕上がり、とまでは言えないかもしれませんが、それでもできることはしたつもりです。
明日からの3日間、今の機体のベストを出し切れるようにセッティングや運用を行いたいと思います。
競技だけでなく、交流についてもとても楽しみにしています。Mazeだけでなく他のリーグの方々ともお話することができたら嬉しいです。
見かけたらぜひ声をかけてくださいね。
(Hazはひょろひょろです。kossanは多分メガネをかけてます)
実はまだ荷物の用意は何もできていないので、これから急いでやろうと思います。
では
関東ブロック出場機体解説
ごきげんよう。今回の記事では、関東ブロックに出場したロボットの解説を行います。中心的な情報はプレゼンポスターにある程度まとまっていますので、これを補足する形で以下をご参照ください。
ハードウェア
概要
今回の機体はレーザーカッターで切断したMDFと3DプリントしたPLAの部品を主に使用しています。部品同士の固定にはネジとインサートナットを用いています。
駆動モジュールとバンパー、モーター駆動回路からなる駆動層、メイン基板とToFセンサ基板が配置されたメイン層、UI基板とレスキューキット排出機構、被災者検知基板、バッテリ取付口から成る上層の3つの層で構成されています。
これら3つの層は後述するコンセプトにより、容易に分解し、"三枚おろし"にすることが可能になっています。
コンセプト
今回のハードウェアにおけるコンセプトは、「『高安定性』『高メンテナンス性』を持つ」です。
高安定性
Mazeは8分間の時間制限の中で障害物や段差などのある迷路内を走り続け、被災者を発見するレスキュー競技です。そのため、レスキューする側がレスキューされる必要のある事態(=競技進行の停止)はあってはなりません。よって、スタックや故障が絶対に発生せず、迷路の1タイル1タイルを確実に進み続ける事のできる安定性を求めました。
高安定性を目指した設計により、結果的に2cmのバンプを物ともせず、ルールに規定される坂の角度よりもきつい角度の坂も余裕で登り切ることのできる機体となりました。
高メンテナンス性
経験上、ロボット競技での故障は、機体を一部分解してのメンテナンスや調整時が最も発生しやすいと考えています。
そこで、メンテナンスや調整時に故障しにくくなるような工夫を各所に行いました。
主な工夫は大胆なモジュラー構造です。
また、このモジュラー構造を取り入れたことにより、部分的な構造変更や改良も容易に行うことができるようになりました(実際に、大会直前に駆動モジュールのみ大きく構造変更を行いました)
駆動モジュール
前述したとおり、駆動モジュールは大会の直前に大きく構造変更をしました。この記事では変更後の駆動モジュールについて説明します。
今回使用したモーターはMaxon RE 16 グラファイトブラシ 4.5W 12V + GP16A 19:1です。 (これまでに使用していたモーターを、予備含めて壊してしまい、新規で調達する時間的余裕がなかったため、Kossanの手元にあったものを応急的に使用しました。)
モーター回転数が、最大連続トルク時でも11900RPMで、19:1のギヤヘッドを噛ませたとしても速すぎるため、ここから更に減速する必要がありました。そのため、ウォームギヤによる減速機構を採用しました。 
モーターの全長が長い点や、メイン基板へのアクセスが必要な点などから、モーターを各軸斜め、互い違いに配置したことで、このようなインパクトの強い見た目になってしまいました。(もっとスマートな方法があったのでは……という気がしてなりません)
レスキューキット排出機構
できるだけ飛び出す部分を減らし、かつ補充を容易にするため、以下の図のように下から押し上げて左右に振り分ける構造としました。
かなりきれいにまとめることができたのですが、レスキューキットを上に押し上げるためのゴムを取り付けるのがやや難しくなってしまいました…… 
回路
このロボットには7種類9枚の自作基板が使われています。
I2C配線保護の詳細
今回の機体はToFセンサが前後方にそれぞれ5個配置されていて、5個ごとにI2CマルチプレクサPCA9547Dに接続されています。この基板は同じものが2枚使われており、それぞれがケーブルを介してメイン基板に接続されています。ToFセンサをメイン基板に接続する方法は何種類も検討しましたが、電子部品間の配線長を軒並み短くできるこの形を選びました。各基板上においても、片面に集めたI2C線をできる限りGNDパターンで囲うアートワークにして通信の安定化を狙いました。（←実はこの効果をちゃんと検証できてないのですが、波形が綺麗で通信も失敗してないのでヨシ！👈🐱）
被災者検出基板
Maze競技には熱を持つ被災者、文字をもつ被災者と色を持つ被災者がありますが、それらの検出を担う部品が全て接続される基板を製作しました。この基板にはカメラセンサOpenMV M7と温度センサD6T-1A-01の他に、カメラによって制御される白色LEDとカメラ操作用のスイッチがあります。この基板は左右に1つずつあり、カメラセンサと温度センサはそれぞれ別の通信を用いてメインマイコンに直接接続されています。この構成は被災者を任意のタイミングで検出することに難があったため、現在製作中の基板では新たに追加するサブマイコンに接続されています。
電源管理
バッテリはバッテリボックスと一体化した基板に接続されており、同基板のヒューズ、ロッカースイッチ、簡易電圧計を用いて簡単な電池の管理が行われます。そこから電力供給を受けるメイン基板はモーターを含む他の基板への電源供給も兼ねており、バッテリの過電圧保護機能を含んでいます。このロボットでは電圧センサを専用マイコンATtiny85-20PUで読み取り、バッテリ電圧が閾値を下回ったところで電源を遮断する設計になっています（ここあたりの設計をミスりまくったのが悲しい）。しかし大きな電流が流れた際の電圧降下を推定できない仕様であったため、次の基板では電流センサも使用する予定です。
LED
某競技と違って基本的にどんなにLED光らせても違反にはならないので、各基板の状態表示やUIとしてLEDを多めに載せました。床の色（白/黒/銀）を検知する基板とUI基板には、NeoPixelシリーズなどに使われるWS2812を採用しました。数珠繋ぎにすることで1ピンの信号で全て制御できるため、今後の拡張性が高まることを期待しました。またメイン基板に存在する複数の直流電源はそれぞれにLEDをつけました。電源周りのトラブルシューティングに役立った反面、光が壁に当たって被災者検知に支障をきたした可能性があります。
ソフトウェア
迷路探索
迷路探索は、右側の壁にできるだけ沿って進みつつ、到達回数が少ない方向があればそちらを優先して探索する”拡張右手法”を採用しています。
拡張右手法は比較的かんたんに実装ができ、探索できない地点が生まれないのがメリットです。一方、「未到達の点へ最短経路で到達する」といった機能はないため、マップの形状によっては無駄な走行時間が多く発生することがあります。
"到達回数が少ないほうがあれば~"を達成するために、各座標における到達回数などを記録する必要がありますが、Twinclueではこれを一次元配列に格納しています。
また、これにより消費するRAM領域の削減や処理の簡略化に成功しています。
画像認識
画像認識は、各被災者をいくつかの特徴によって分類し、それらの特徴の組み合わせによって判別しています。
判断のための特徴と組み合わせは次の図のとおりです。
その後、その被災者に対応した落とすべきレスキューキットの数をメインマイコンへと送信しています。
ソフトウェアの公開
Twinclueは以下のGithubリポジトリにて開発を進めています。
ライセンスの範囲でお使いいただくこともできますが、Twinclue用として開発しているのでほとんどコメントは入っていません。 また、とても未熟なので各所に誤った用法やトンチキな記述があるかもしれません。
参考程度にお使いください。
なお、公開しているソフトウェアについての質問はいつでも受け付けています。動作についての保証はできかねます。
関東ブロック出場しました
先日1月10日に関東ブロック大会に出場してきましたので、結果や当日の出来事についてまとめたいと思います。 記事の一番最後に関東ブロックで提出したプレゼンポスターを載せています。
結果
優勝、最優秀プレゼンテーション賞のダブル受賞をすることができました。
(ちなみにMazeの出場チームは2チームでした。)
ただ、優勝と言っても事件&事故&準備不足でとても満足な勝ち方ではありませんでした...…
以下、当日何が起こったかをご紹介します。
当日の流れ
スケジュール
以下、RCJ関東ブロックニュースより抜粋
rcjj-kanto.org
08:00～08:30 受付
08:30～09:00 参加者ﾐｰﾃｨﾝｸﾞ
09:30～11:00 車検・ｲﾝﾀﾋﾞｭｰ・調整
13:00～14:00 ﾒｲｽﾞ競技1 回目
15:00～16:00 ﾒｲｽﾞ競技2 回目
16:00～16:30 レスキュー順位発表
16:30 解散
午前
朝は何事もなく時間前に集合し、一番乗りで会場入りをしました。
会場に入ったあとは巣作り(設営)をし、あらかじめ決めていたToDoリストを消化する作業からはじめました。
車検・インタビューでは、機体については大変好評をいただくことができました。
しかし、ここで問題が発生しました。ブロックの数日前に予備として増産したレスキューキットの加工条件が間違っており、必要な体積の本当にギリギリになってしまっていたのです。そのため、本当に必要な体積を満たしているのかの検証にとても時間を食ってしまいました。
その後は競技まで時間がたくさんあったので、これまでに発生していなかったカメラによる被災者の誤検知と格闘していました。
午後
午後から競技が始まりました。
1回目
なんと、動きませんでした！
直前まで全くそんな気配はなかったのですが、左後輪のギヤの止めねじ(ギヤに軸をとめるためのねじ)が緩んでおり、旋回をすることができず、そのままリタイヤとなりました。
関東ブロックのローカルルールで「競技開始後の調整時間にロボットを走らせても良い(得点にはならない)」といったものがあるのですが、「余計なことせずに得点走行をしようか」といってそのまま競技をスタートしてしまったために気づく事ができませんでした。
2回目
1回目での反省を生かして、ねじは限界まで締め、競技開始後にもテスト走行を実施し、無事走ることができました。
スタート直後にある黒タイルに入ったときになぜかマップの処理がバグってしまい、地図情報がずれたまま走行を続けることになりました。
チェックポイントに一度も入ることなく、競技進行の停止も1度もせずに被災者を数名発見し、フィールドを概ね2週したところで競技終了の宣言をしました。
2回目は動画をYoutubeに公開しています。
午前からずっと格闘していたカメラによる被災者の誤検知をマシにすることはできたのですが、それでもやはり誤検知や取りこぼしが発生してしまっていました。
競技終了後
競技終了後はやや時間があったのでまったりしつつ、振り返りや片付けをしていました。
そうしていると、Lineのほうのチームの方が何人か来て、色々と機体などについての質問をしてくれました。これまでRCJをやってきた中で、そういったことがあまりなかったので踊りだしたくなるほど嬉しかったです。
また、主審の方から僕らともう一つのMazeチームの方たちに「Lineに出場している人たちにMazeの紹介をしてくれないか」と言っていただいたので、喜んで紹介をさせていただきました。
プレゼンポスター
謹賀新年
新年あけましておめでとうございます!
チーム結成して間もないので何でもかんでも"初"とついてしまいますが、とにかくTwinclue初の年越しです。
きたる今月の10日、ついにTwinclue初の大会出場となる関東ブロック大会が開催されます。
今はそれに向けて最後の追い込みをかけているところです・
本当は出場前に進捗報告やロボットの紹介をする記事を一本あげたかったところですが。それどころではないくらいに余裕がなくなってしまいました...
ロボット紹介記事は関東ブロック終了後に投稿する予定です！
簡単なご挨拶となりましたが，2022年もTwinclueをどうぞよろしくおねがいします
p.s. ここまで光っても多分ルール違反じゃないのもMazeのいいところ（？）
開発進捗報告
Twinclue初の進捗報告（不定期）です。
チーム結成報告から実に125日経過し，初の記念すべき進捗報告です！
機体設計
ここ数年の残念期間を経て熟成されたいい感じの機体が設計できました。
まだまだ改良の余地はありますが、今できるベストだと考えています。
メンテナンスや機能拡張を行いやすく、なおかつ競技に必要な機体性能を十分にもたせた設計になっています。
こだわりポイントがいくつもあるので、今後別記事にて紹介予定です。
機体製作
おおかた完成し、レスキューキットの排出機構やバンパーのパーツを作ってくっつければひとまず完成になります。 Hazがテスト期間に突入してしまっていたので、テスト終了次第仕上げにかかります。 今のままでもMDF全開な色の自然派ロボットって感じがしていいとは思いますが、かっこよくしたいので塗装を予定しています。 塗装後の姿もお楽しみに！
機材故障
ここ1ヶ月で3Dプリンターが2回別の箇所が故障し、レーザーカッターも不調に。 しかもレーザーカッター用のPCのHDDまでおだぶつになってしまいました。もう泣きそうになりながら修理用部品をかき集めて修理と製作を繰り返しています。メインPCのBlueToothモジュールまで壊れてしまいました。もうやだぁぁぁ
回路部品テスト
設計をする前に新しく使う部品のテストをしましたが、その途中でTeensy3.5が2つも壊れてしまいかなり面食らいました。明らかな自分のミスで壊したことは過去に一度だけありましたが、この2つについてはまだ詳細な原因が掴めていません。
ただし症状は似通っているので、これから故障原因を究明したいと考えています。
回路設計
進捗だめです！！
（東東京ノード大会が11月下旬に開催されると想定したスケジュールで）8月13日に終了する予定であった設計タスクは、回路の全体的な仕様の決定が遅れたことや回路図設計・機体設計が数回変更されたことなどにより3週間以上遅れてしまいました。JLCPCBに基板製造を外注して、今はkossanが必死ではんだ付けと動作確認をしています
三└(┐卍×o×)卍ﾄﾞｩﾙﾙﾙﾙﾙﾙﾙ
一発で動くといいなぁ...。 昨今は半導体不足やコネクタ不足で界隈が阿鼻叫喚（？）の騒ぎですが、Twinclueも例に漏れず、一部のコネクタを手に入れることができませんでした。代替可能なコネクタを使って凌ぎます。
敵はノイズにあり
今回のロボットは機体表面にI²Cを使うセンサーが多数配置される構造になっているため、いかに通信線をノイズなどから守るか悩みました。できることはしたと思いますが、問題なく動作するかは実際にロボットとして組み上げてからのお楽しみです。
基板屋さんにおこられた
今回発注した基板は合計8種類で、うち1つは実際のロボットには使用しない実験用基板です。この基板に関してはJLCPCBさんにおこられてしまう事件が発生したので、これはまた別記事のネタとしても消化したいと思います。
ソフトウェア開発
カメラ
最近視覚的被災者の種類が増え、文字の種類だけでなく色も判別しなくてはいけなくなってしまいました......
それに対応するための新たな被災者判別アルゴリズムを作成し、実用可能であると判断できるところまで持っていくことができました。
これまた別記事にて紹介します。流行り(？)のAIなどではありませんが......
機体制御
kossanとHazで分担して作成することにしました。 とにかくこの機体制御をいかに確実に、正確に行えるかが一番重要であると考えています。 二人で分担して作業を行うことで、負荷の軽減と質の向上をねらっています。
迷路探索
2つプランを用意して検討中です。どうしようかなぁ.......🤔
これからのプランなど・雑記
将来的な開発方針
最初の記事で書いたような"野望"を達成するべく、直近の大会より先の開発方針を決めました。今まで経験したことのない、今までのロボット製作と比べてずっと"研究"に近いものなので楽しみです。
氷と帽子
ヒヤリ・ハットを記録する場所をチーム内共用でつくりました。貯まっていくことが良いことか悪いことか...いずれにせよ活用していきたいと思います。
ゆる募
身の回りの機材がどんどん壊れていかなくなるようなおまじないをご存じの方がいらっしゃいましたらぜひ教えて下さい。泣いて喜びます。
NESTロボコン2021でMazeの紹介をしました
こんにちは、TwinclueのHaz(@K_HazK)です。
前回の記事からなんと100日以上経過してしまいました.......
「Twinclueとやらはエイプリールフールのジョークだったのか🤔」なんて言われてしまいそうですが、ちゃんと活動しています!!!!
現在の開発進捗については近日中に記事を一本上げる予定です........
さて、本題のMazeの紹介についてです。
NESTという団体が主催するNESTロボコンというRCJのルールに(ほぼ)準拠したルールで行われる大会がオンラインで開催されました。
僕は今回その閉会式にRCJ Rescue Maze出場経験者としてお呼びいただき、Mazeとはどんな競技なのか等をRescue Line 日本リーグの参加者の皆さんににプレゼンすることができました。
僕はこういったプレゼンなどがとても苦手なのですが、伝えたかったことは伝えられたと思います。
そもそもMazeの存在すら知らない人や、存在は知っていてもどんな競技かは知らない人が多いなか、このような知ってもらうことのできる機会をいただけて本当に嬉しかったです。
今後も大会への準備と並行してMazeについて知って、興味を持って(できたら参加してもらう)ことができるような活動も行っていきます!
また、余裕ができたときにこのブログでもMazeとはどんな競技か、わかりやすくまとめた記事を投稿していきたいと思います。
最後になりましたが、今回のプレゼンを行うにあたって2019 MazeチームのAquilaさんに機体の写真をいただき、使わせていただきました。 本当にありがとうございます!
